El primitivo oppidum de Licabrum fue fundado por los turdetanos, descendientes de Tartessos, de quienes tantas y tales maravillas de saber y riquezas nos refieren Plinio el Viejo y Estrabón, donde algunos autores aseguran que los griegos edificaron un grandioso templo dedicado a la diosa Fortuna. En unas excavaciones realizadas entre 2000 y 2001, sobre las murallas medievales de la ciudad, se descubrieron otras datadas del periodo orientalizante (siglo VII a. C.) hasta fechas posteriores como los siglos V y I antes de Cristo.​ Asimismo, existe una edificación o palacio íbero en las cercanías del municipio llamado el Cerro de la Merced correspondiente a los siglos I y II a. C.

Con Alfonso VI las Taifas de Granada y Sevilla se convierten en fedatarias de Castilla. En el año 1079 tuvo lugar en Cabra la batalla de Cabra, en la que Rodrigo Díaz de Vivar apoyó al rey de la Taifa sevillana al-Mutámid contra el monarca granadino Abd Allah ibn Buluggin, de la dinastía zirí. Los sevillanos vencieron y Rodrigo Díaz, quien posiblemente se ganó su apodo del Cid Campeador en esta batalla,​ en el castillo de Cabra mesó de las barbas a García Ordóñez, origen del Cantar de mio Cid.

En 1217, durante el siglo XIII Fernando III el Santo recibió de su madre Berenguela el Reino de Castilla y de su padre Alfonso IX en 1230 el de León. El 15 de agosto de 1240 Cabra se conquistó de forma pacífica por Fernando III y, por pacto, sus habitantes mantuvieron sus costumbres y religión. No obstante, la mezquita aljama se cristianiza y se le da el nombre de iglesia de la Asunción y Ángeles.​ Una vez conseguida, cede su gobierno al adelantado mayor de la frontera de Andalucía, su hermanastro, Rodrigo Alfonso de León. Más tarde, las Cortes de León y Castilla se fundieron bajo el reinado de Fernando III, momento el que se considera que surge la Corona de Castilla, formada por el Reino de Castilla, de León, de Toledo, de Jaén..., reinos y señoríos arrebatados a los árabes. Cabra, al igual que buena parte de Andalucía, forma parte de la Corona de Castilla desde el primer momento de su fundación.